打磨机器人控制技术

一本书详解打磨机器人控制技术。

本书针对用于风机叶片修复打磨的移动机械手进行了理论研究。对打磨机器人的机构、控制策略、运动学、动力学、操作力控制等进行了理论分析。确定了用于风机叶片修复打磨的机器人的机构方案；对打磨机器人的动力学和耦合特性进行了理论分析和仿真研究；分析了打磨机器人的打磨控制策略；基于阻抗控制策略，设计了叶片打磨过程的控制模型，完成了仿真实验的研究。本书内容丰富，理论性强，能反映包括风机叶片在内的大型工件打磨机器人技术的最新研究进展，具有很强的针对性。本书既可以作为高等院校相关专业研究生和高年级本科生的教材，也可以作为从事大型工件加工机器人和移动机械手研发的技术人员的参考用书。

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本书主要介绍修复打磨用的移动机械手的相关内容，对打磨机器人的机构、控制策略、运动学、动力学、操作力控制等方面进行了分析。本书有以下几大特色： （1）内容层次清晰，系统完整 首先对修复打磨用的移动机械手进行了介绍，然后对打磨机器人的机构、控制策略、运动学、动力学、操作力控制等方面进行了详细介绍。内容丰富，体系完整。 （2）以生产实际为依托，实用性强 以面向风力发电机叶片打磨加工的移动机械手控制策略为研究对象，分析了面向大型工件加工的机器人结构特点以及控制策略，研究内容具有一定的理论价值和实际应用价值。 （3）展望新技术，指明发展思路 所介绍的内容能反映出移动机械手加工大型工件的过程控制新理论，具有很强的针对性，为以后相关研究指明了发展新思路。