《薄伽梵歌》还教导行动瑜伽,即:将付出行动作为对主的供奉,接受其结果作为主的恩赐。为了接受经文所开示的真理,就必须拥有一个冥想的心智,一个没有好恶的心智(好恶是自我知识的障碍)。因此,《薄伽梵歌》教导行动瑜伽,作为消除好恶的手段。行动瑜伽不过是对主的虔信或奉献,它表现为秉持如此态度:将付出行动作为对主的供奉,而欣然接受行动结果作为主的恩赐。这种瑜伽的态度中和了好恶,带来了一个宁静开放的心智——一个学习的心智。这是瑜伽论(Yogaśāstra),形成了《薄伽梵歌》的第二个教导。梵知(Brahmavidyā)和瑜伽论(yogaśāstra)共同构成了《薄伽梵歌》的完整教导。
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